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隨后，王定南數次穿越火線，到高樹勛的總部，做高的工作，並及時向劉、鄧首長匯報。在劉、鄧首長的直接領導下，王定南對高樹勛的統戰工作很有成效。所以，鄧小平在談話中說：王定南“當時是我們的聯絡，我見過多次。”“我們確實知道高樹勛傾向起義，但在猶豫當中。”
王定南參與了幾乎所有的與高樹勛的聯絡工作，但最關鍵的一次他沒有參加。10月29日，當王定南向劉、鄧首長匯報了高樹勛已決定起義以及他提出的一些問題后，鄧小平提議參謀長李達親自去一趟。王定南在回憶錄中寫道：鄧政委看了看在場的李達參謀長，當機立斷地說：“我看李參謀長馬上親自去一趟，代表劉司令員和我去看望高樹勛，一方面鼓勵他已下定的決心，一方面看看他還有什麼問題，好作最后的商榷。”
劉司令員在室內一直來回踱步，接過來說：“對，非常之時，這樣作用更大呀。”
李達參謀長去見高樹勛的第二天，回到了指揮部，向劉、鄧首長匯報和高樹勛面談經過說：“一切良好，高的態度明朗，決定立即率新八軍、河北民軍起義，並且決定把他的指揮部遷至馬頭鎮，田樹青團向我軍靠攏。今天晚上雙方即可架通電話。部隊的番號、整編等問題，聽毛主席決定。”
這一次，王定南沒有與李達一起去談判。但談判成功后，他隨即被派往馬頭鎮協助高樹勛起義。王定南接著寫道：劉、鄧二位首長聽了非常高興，除派我和申伯純同志立刻到馬頭鎮去協助高樹勛辦理起義事宜外，在軍事上也重新作了布置，以防新八軍的反動分子搗亂，發生意外。①
同李達一起去談判的是靖任秋
靖任秋（1905-1996）為江蘇銅山人。他於1925年加入中國共產黨，參加過南昌起義、北伐戰爭，而后，在周恩來直接領導下，在國民黨軍隊中“臥底”十多年，堪稱中共隱蔽戰線上的傳奇人物。1941年7月，被國民黨逮捕，在獄中堅守黨的機密。1943年成功越獄，1944年秋，靖任秋進入解放區，出任晉冀魯豫中央局聯絡部副部長，繼續從事對國民黨軍隊的策反工作。
10月29日，劉伯承、鄧小平派軍區參謀長李達同高樹勛談判，與李達一同執行任務的還有靖任秋。為什麼要派靖任秋參加談判，除了他是聯絡部副部長外，更因為他與高樹勛是老交情。
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