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随后，王定南数次穿越火线，到高树勋的总部，做高的工作，并及时向刘、邓首长汇报。在刘、邓首长的直接领导下，王定南对高树勋的统战工作很有成效。所以，邓小平在谈话中说：王定南“当时是我们的联络，我见过多次。”“我们确实知道高树勋倾向起义，但在犹豫当中。”
王定南参与了几乎所有的与高树勋的联络工作，但最关键的一次他没有参加。10月29日，当王定南向刘、邓首长汇报了高树勋已决定起义以及他提出的一些问题后，邓小平提议参谋长李达亲自去一趟。王定南在回忆录中写道：邓政委看了看在场的李达参谋长，当机立断地说：“我看李参谋长马上亲自去一趟，代表刘司令员和我去看望高树勋，一方面鼓励他已下定的决心，一方面看看他还有什么问题，好作最后的商榷。”
刘司令员在室内一直来回踱步，接过来说：“对，非常之时，这样作用更大呀。”
李达参谋长去见高树勋的第二天，回到了指挥部，向刘、邓首长汇报和高树勋面谈经过说：“一切良好，高的态度明朗，决定立即率新八军、河北民军起义，并且决定把他的指挥部迁至马头镇，田树青团向我军靠拢。今天晚上双方即可架通电话。部队的番号、整编等问题，听毛主席决定。”
这一次，王定南没有与李达一起去谈判。但谈判成功后，他随即被派往马头镇协助高树勋起义。王定南接着写道：刘、邓二位首长听了非常高兴，除派我和申伯纯同志立刻到马头镇去协助高树勋办理起义事宜外，在军事上也重新作了布置，以防新八军的反动分子捣乱，发生意外。①
同李达一起去谈判的是靖任秋
靖任秋（1905-1996）为江苏铜山人。他于1925年加入中国共产党，参加过南昌起义、北伐战争，而后，在周恩来直接领导下，在国民党军队中“卧底”十多年，堪称中共隐蔽战线上的传奇人物。1941年7月，被国民党逮捕，在狱中坚守党的机密。1943年成功越狱，1944年秋，靖任秋进入解放区，出任晋冀鲁豫中央局联络部副部长，继续从事对国民党军队的策反工作。
10月29日，刘伯承、邓小平派军区参谋长李达同高树勋谈判，与李达一同执行任务的还有靖任秋。为什么要派靖任秋参加谈判，除了他是联络部副部长外，更因为他与高树勋是老交情。
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