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9月12日，一路北上的红一、三军和军委纵队，根据中共中央俄界会议决定，改编为中国工农红军陕甘支队，下辖3个纵队，团改称大队。张爱萍任第二纵队第十三大队政治委员。在一个星光朦胧的夜晚，支队司令员彭德怀让素有“摸黑清”之称的张爱萍记下一个命令。在黑灯瞎火的夜间，彭德怀一边口述，张爱萍一边以膝盖为桌撰写文书。不一会儿，张爱萍就把这份命令写好了。彭德怀审阅着字迹清楚，行距相等，字距匀称，没有漏字、叠字的命令文书，不由得夸赞张爱萍真是“一遍清”啊。聊起这份“绝活”，张爱萍自豪地说，这是他每天晚上都以此方式记日记或写“打油诗”练出的硬功。
10月19日，越过六盘山，冲破国民党军队最后一道封锁线的陕甘支队到达陕北吴起镇，胜利完成历时一年、纵横11个省、行程二万五千里的长征。激情满怀的张爱萍精心完成了一首《胜利到达吴起镇》：
秋风凉月伴征程，
马不停蹄步疾行；
未遇人群逾四月，
夜半宿营吴起镇；
晨见村头聚乡亲，
高喊欢迎铁红军；
方知陕北苏区境，
惊喜已抵自家门；
军民相会激情涌，
欢呼声震九重云。
1935年11月，张爱萍任军委骑兵团政治委员。为了能够从容指挥部队，张爱萍开始认真学习马术。他从基础学起，如何上马，怎样坐马，怎样牵马，如何赶马，如何喂马，怎样饮马，就连如何刷马洗马都学到了。接着，他又学习马上劈刀、射击等各项战术本领。经过一段时间的训练和指挥小型实战，张爱萍做到了骑术精湛，刀枪纯熟，而且人马合一。在红军东征战役和西征战役中，张爱萍率骑兵团转战长城内外的榆林、靖边、定边、安边地区，牵制敌军，纵横驰骋，有力地保障了战役的胜利。
后来，骑兵第一团演变为八路军第一二〇师骑兵营、解放军骑兵第一师。张爱萍作为首任骑兵第一团政治委员，为这支团队的发展做出了开创性贡献。
1940年，张爱萍任八路军第五纵队第三支队司令员。1941年任新四军第三师第九旅旅长，同年冬升任新四军第三师副师长。1942年冬兼任新四军第八旅旅长、旅政治委员。在1943年春的反“扫荡”斗争中，张爱萍统一领导第八旅和第七旅二十一团及地方部队以游击战为主要作战形式，采用“敌进我退，敌退我进”的战术方针，抗击日军的“扫荡”，处处占据主动。
在反“扫荡”战斗中，张爱萍抓住战机，迅速集中内线兵力，对敌实施反击。在阜宁中心区对我军威胁最大的是陈集据点，拔掉这个据点，有利于改变敌我态势，争得战场主动权。于是，张爱萍果断决定，由胡继成率第二十三团攻取陈集，结果全歼守敌崖畅野中队。与此同时，谢振华率第二十四团攻占八滩，歼敌220余人；陈发鸿率第二十二团在单家港遭遇战中，歼敌200人。这三仗是新四军第三师在苏北反“扫荡”作战中的著名战斗。张爱萍赋诗《陈集歼灭战》一首称赞道：
风送春暖鱼水融，
月照铁马虎胆雄。
千村人迎招手笑，
百户犬卧抚怀中。
大圣扬威罗刹腹，
小鬼跪降龟壳丛。
陈集歼敌获全胜，
丧魂落魄寇技穷。
1944年秋，张爱萍任新四军第四师师长兼淮北军区司令员。1946年，因重伤赴苏联休养。
新四军第三、第四师主力日后成为我军著名的王牌第三十九军和第二十一军，张爱萍作为这两支部队的领导人之一，为它们的发展壮大做出了重要贡献。
1949年4月23日，中央军委在百万大军强渡长江之后，立即宣布成立中国人民解放军华东军区海军，任命张爱萍为司令员兼政治委员。从此，人民海军开始启航！
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